安装驱动
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nachi 机械臂驱动文件列表
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-- nachi
  - MZ04-01-A.000(工控机主控前台源程序)
  - MZ04-01-A.001(机械臂主控前台模板源程序，用户根据此模板进行修改)
  - MZ04-01-A.100(机械臂主控测试源程序，可以不导入)
  - PUBLIC.INC(全局变量定义区)
  - USERTASK-A.100(工控机主控用户任务源程序)
  - USERTASK-A.200(工控机主控用户任务源程序)
  - USERTASK-A.300(机械臂主控用户任务源程序)
  - USRPROC.INC(全局函数定义区)
  - VARIABLE.INC(全局变量、寄存器使用范围定义区)




设定机械臂 IP
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1. 用钥匙开关在控制柜上将机械臂切换到手动模式。
2. 切换用户权限: 示教器 ``R`` 按钮 -> 输入数字 ``314`` -> 输入密码，默认密码是 ``123456`` 或者 ``86055``，或者咨询机械臂提供商。
3. 示教器上执行： ``常数设定`` -> ``通讯`` -> ``以太网`` -> ``TCP/IP``, 按如下进行设置后  -> ``写入``
   
   .. figure:: img/nachi_ip.png
      :width: 640px
      :align: center

    

导入程序
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那智机械臂程序导入有两种方法，一种是使用FD软件，一种是使用U盘。这里介绍使用U盘导入的方法。

**程序文件准备:**

1. 那智机械臂程序源文件名称中的 ``MZ04-01`` 是机械臂的型号，不同机械臂需要自行修改为相应的程序文件名称。
2. 确保那智机械臂程序文件尾行格式是CRLF。

**U盘准备:**

1. 确保U盘被格式为为 ``FAT32``。
2. 将那智的程序文件拷贝到U盘根目录下，其中的 ``MZ04-01-A.100`` 可以导入，也可以不导入。

**导入并编译:**

1. 机械臂切换到手动档，并切换用户权限
2. 将U盘插入到机械臂示教器USB接口
3. 示教器上执行: ``维修``-> ``文件操作`` -> ``拷贝`` -> 选择U盘中所有程序文件并拷贝到 ``/WORK/PROGRAM`` 下：
   
   .. figure:: img/import.png
      :width: 640px
      :align: center


4. 重启机械臂!!!否则后续程序编译会有问题！

  因为 ``PUBLIC.INC`` 需要重启后会才能自动编译成 ``PUBLIC.DAT``

5. 进行程序编译：``维修`` -> ``程序转换`` -> ``语言转换`` -> 先对 ``USPRPOC.INC`` 进行编译，方法如下：
   
  .. figure:: img/compile.png
      :width: 642px
      :align: center

  注意编译有顺序性，必须首先对 ``USRPROC.INC`` 进行编译。

6. 同样的编译方法，按 **顺序** 对剩下的程序进行编译： ``USERTASK-A.100``， ``USERTASK-A.200``, ``USERTASK-A.300``, ``MZ04-01-A.000``, ``MZ04-01-A.001``, ``MZ04-01-A.100``。