运行程序
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通讯说明
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工控机和 nachi 机械臂的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序
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运行机械臂主控
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用户根据项目实际需要，修改机械臂主控模板程序 ``MZ04-01-A.001`` ，然后导入到机械臂后重新编译并加载并运行。

注：也可以直接在示教器上直接修改程序内容。

**运行步骤:**


1. 切换到手动档，并切换用户权限
   
2. 停止后台程序，并设置后台程序的优先级别
   
   示教器上打开 **用户任务监视器** 窗口: ``维修`` -> ``监视器2`` (或其他监视器) -> ``用户任务`` -> ``用户任务监视器``

   .. figure:: img/nachi_user_task.png
      :width: 640px
      :align: center


   如果是第一次运行，则此时看不到如上所述的后台任务 ``100``, ``200``, ``300``，这时需要加载这3个后台任务，方法为：

   将光标移动到 ``用户任务监视器`` 任意处，然后按示教器上的 ``编辑`` 按钮，进入到编辑模式：

   .. figure:: img/nachi_edit.png
      :width: 95px
      :align: center

   然后按如下方法添加3个后台任务并设定优先级别为6 -> ``写入``

   .. figure:: img/nachi_edit_user_task.png
      :width: 642px
      :align: center


   如果 ``执行状态`` 那一列有正在启动中的后台程序，则需要先停止这些后台任务，方法为：移动光标到 **启动中** 的后台程序

   .. figure:: img/nachi_user_task_status.png
      :width: 314px
      :align: center


   然后按示教器的 ``ENABLE`` + ``OFF``

   .. figure:: img/nachi_enable_off.png
      :width: 314px
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3. 加载机械臂程序 ``001``

   .. figure:: img/nachi_run.png
      :width: 640px
      :align: center

4. 切换到自动档
5. 上使能：同时按住示教器左上方的的 ``ENABLE`` + ``MOTOR ON``
6. 运行程序：同时按住示教器的 ``ENABLE`` + ``SHIFT`` + ``GO``




运行工控机主控
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用户根据项目实际使用的机械臂修改工控机主控前台程序名 ``MZ04-01-A.000`` ，然后导入到机械臂后重新编译并加载并运行。

**运行步骤:**

方法同机械臂主控的运行步骤，执行前需要确认后台程序优先级为6，然后前台程序为 ``000``