运行程序
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通讯说明
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工控机和 kawasaki 机械臂的通讯方式为 TCP/IP：工控机作为 socket server（服务端），机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序
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运行工控机主控
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启动程序，``程序`` -> ``登录程序`` 在程序清单中选中 ``xyz_motion``。然后在控制柜和示教器切换再现模式（左上角变绿）,解除锁定，并打开电机，即可运行程序。（注意右上方的三个状态均点亮）。
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        启动程序
**！注意**：
      - 川崎机械臂执行多任务，任务 1 为主任务，任务 2 为后台任务并由任务 1 启动。其中任务 1 可以直接在示教器的程序栏停止并取消登录。任务 2 需要在系统后台关闭，可以操作示教器，也可以在 KRterm 上在线关闭（仅在需要时清除后台任务）。

      - 进入 ``菜单`` -> ``辅助`` -> ``系统`` -> ``PC程序启动/停止``，分别进行 ``执行中断（PCABORT）`` -> ``执行停止（PCEND）`` -> ``登录注销（PCKILL）`` 并选中任务 2，即可关闭程序。

      - KRterm 也可以关闭后台任务，即在登录状态下，输入 ``PCABORT 2:`` 、``PCEND 2:`` 和 ``PCKILL 2:`` 命令，查看示教器可以看到 PC 栏的任务已经清除。

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        启动程序

      
运行机械臂主控
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同工控机主控，只需要将选择的程序换为 ``xyz_master``, 机械臂主控不是多任务，不需要按工控机主控的方式终止程序。