驱动版本和使用要求
============================


支持的机械臂类型
++++++++++++++++++++++++++
inovance 六轴机械臂

控制器型号
+++++++++++++++++++++++++
inovance 控制器

控制器需要开通的功能
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++

1. 自带 Socket 功能，无需额外开通

2. 控制器版本需要为 S03.21R15 或更高版本。

  - 如果版本较低，函数不支持传出变量，代码无法正确运行，需要联系汇川售后升级版本。**注意控制器版本和示教器版本、InoRobotLab 版本需要保持一致**。

  - 同一时间，只能示教器、虚拟示教器、InoRobotLab其中一种连接机器人。若另一软件想连接，必须先断开当前连接。


3. 下面是使用示教器和 InoRobotLab 查看版本的方法：

  - 示教器查看版本

    - 首先断开其他软件与机器人控制器的连接。

    - 进入 ``系统设置`` -> ``通讯设置`` -> ``连接控制器``，选择正确的 IP，点击 ``连接``。

    - 在连接控制器成功后，进入 ``监控`` -> ``版本信息`` 查看版本：

      .. figure:: img/pendent-check-version.png
          :width: 500px
          :align: center

          示教器查看当前版本

  - InoRobotLab 查看版本

    InoRobotLab 是汇川官方的编写代码、运行和调试程序的软件，可在汇川官网下载 **与示教器版本一致的 InoRobotLab**，**推荐使用**。

    在连接机械臂后， 可以在 InoRobotLab 中 ``关于`` -> ``版本信息`` 查看当前版本：

      .. figure:: img/inorobotlab-check-version.png
          :width: 500px
          :align: center

          InoRobotLab 查看当前版本