运行程序
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通讯说明
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工控机和 ABB 机械臂的通讯方式为 TCP/IP ：工控机作为 TCP/IP 的服务端，机械臂作为 TCP/IP 的客户端。

启动程序
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运行工控机主控
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修改 T_ROB1 中的 main 函数，将 xyzMaster 注释掉，保留 xyzMotion ，表示运行工控机主控。

``MENU`` -> ``自动生产窗口``, 点击 ``PP 移至 Main``， 运行程序即可。

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        启动程序

注：如果运行时发现 **转角路径故障**， 通常是 MAX 任务流图设置的圆滑度（ ZONE ）过大，可以调整到零或较小值。

运行机械臂主控
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修改 T_ROB1 中的 main 函数，将 xyzMotion 注释掉，保留 xyzMaster ，表示运行机械臂主控。

``MENU`` -> ``自动生产窗口``, 点击 ``PP 移至 Main`` ， 运行程序即可。

xyzMaster 需要根据项目具体流程和需求进行修改。修改时可以根据项目需求和流程参考 xyz_master.mod 中提供的机械臂主控的四个模板函数。
或者把 xyzMaster 注释掉，然后把需要调用的模板函数添加到 main 函数中。

**请注意模板函数并不能直接运行，请一定根据项目现场环境和流程需求进行修改**

模板函数分别是 “CartMoveBasic” ， “CartMoveRepo” ， “TrajMoveSync” ， “TrajMoveAsync” 。在这四个模板中:

    “CartMoveBasic”是坐标运动的基础模板，包含了眼在手上和眼在手外的基础运行逻辑。

    “CartMoveRepo” 提供了坐标移动带工件二次定位的运行逻辑。

    “TrajMoveSync”是轨迹移动的同步方式模板，即每次请求获取轨迹后，都会立即执行获取的轨迹。

    “TrajMoveAsync”是轨迹移动的异步方式模板，会在抓取到工件执行完出抓取区域轨迹后开始下一次请求规划指令，然后再继续请求未执行完的放置轨迹。