注册工件
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.. |browse| image:: img/browse.png
            :width: 30px

.. |exit| image:: img/esc.png
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.. |move| image:: img/move.png
          :width: 30px

.. |rotate| image:: img/rotate.png
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.. |edit2| image:: img/edit2.png
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.. |edit3| image:: img/edit3.png
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.. |browse2| image:: img/browse2.png
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注册待抓工件
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有工件模型
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如果已有工件的STL模型，可导入模型以注册工件。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`工件`，选择 **注册工件**。


2. 单击界面左下角 **工件** 节点，单击右侧参数设置栏 **碰撞模型** 下方 :guilabel:`添加`，选择 **模型文件**，单击 |browse|，选择STL模型路径。
   

   .. hint:: 如果将 **可视化和碰撞模型一致** 设置为 “否”，则需分别设置碰撞模型和可视化模型。


3. 查看模型基本信息，为不影响后续计算，如果模型三角面数大于1000，建议先使用模型编辑器，将三角面数减至1000以下。
   
    a. 单击 |edit3|，确认模型信息，单击 :guilabel:`OK`。

       .. hint:: 也可在顶部工具栏，选择 “工具 > 模型编辑器”，打开模型编辑器后导入模型。

    b. 在 **Max模型编辑器** 窗口顶部工具栏，选择 “编辑 > 模型简化”，选择 “减少三角面”，输入三角面数量后，单击 :guilabel:`确认`，三角面数会减少至设置的数量。
    c. 在 **Max模型编辑器** 窗口顶部工具栏，选择 “文件 > 保存”。回到 :guilabel:`工件` 页签下，导入简化后的模型。

       .. image:: img/model_edit2.png
          :width: 700px
          :align: center


4. （可选）单击右侧参数设置栏 **碰撞模型** 下方 :guilabel:`添加`，选择 **长方体**、**圆柱体**、**球体**，在STL模型基础上添加碰撞体。添加后，设置每个碰撞体的尺寸和位姿。
5. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。




无工件模型
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如无工件的STL模型，可用碰撞体拼接工件。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`工件`，选择 **注册工件**。


2. 单击界面左下角 **工件** 节点，单击右侧参数设置栏 **碰撞模型** 下方 :guilabel:`添加`，选择 **长方体**、**圆柱体**、**球体**，添加一个或多个碰撞体。


3. 设置每个碰撞体的尺寸和位姿。

   .. hint:: 如果将 **可视化和碰撞模型一致** 设置为 “否”，则需分别设置碰撞模型和可视化模型。
   


  .. image:: img/object2.png
      :width: 500px
      :align: center

4. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。

   

注册箱子
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注册箱子模型，一般用于料箱拆码垛场景。

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`工件`，选择 **注册箱子**。
2. 单击界面左下角 **箱子** 节点，在右侧参数设置栏设置箱子的尺寸、条码位置等参数。
3. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。