运行程序
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通讯说明
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工控机和 三菱 机械臂的通讯方式为 socket。

工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。


启动程序
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运行工控机主控
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1. 机器人切换到自动模式

2. 启动操作面板：工作区 -> 对应的项目 -> 对应的工程名 -> ``在线`` -> ``操作面板`` -> 弹窗选择OK
   
    .. figure:: img/open-panel.png
        :width: 741px
        :align: center

        启动操作面板

3. 操作面板：加载XYZMOTION
   
    .. figure:: img/load-motion.png
        :width: 823px
        :align: center

        选择机器人程序

4. 工控机启动 robot_driver_node 后
5. 操作面板：设置运行速度 -> ``伺服ON`` -> ``开始``

    .. figure:: img/run-motion.png
        :width: 313px
        :align: center

        运行程序


运行机械臂主控
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1. 参考下位机模板程序，根据项目运行逻辑，修改下位机运行程序：工作区 -> 对应的项目 -> 对应的工程名 -> ``在线`` -> ``程序`` -> 双击模板程序，如 ``XYACARTBASIC`` -> 弹窗选择OK  -> 修改
   
    .. figure:: img/modify-prg.png
        :width: 821px
        :align: center

        修改模板程序

2. 机器人切换到自动模式
3. 启动操作面板：工作区 -> 对应的项目 -> 对应的工程名 -> ``在线`` -> ``操作面板`` -> 弹窗选择OK
4. 加载运行程序
5. 工控机启动 robot_server
6. 操作面板：设置运行速度 -> ``伺服ON`` -> ``开始``