案例/模板说明
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**请注意模板函数并不能直接运行，请一定根据项目现场环境和流程需求进行修改**

CartMove模板
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以下为机械臂主控CartMove模板程序，注意对工控机返回的 error_code 进行判断。


CartMove基本模板： XYZCARTBASIC.prg

.. code-block:: 

    '
    '
    Title "XYZ CartMove Basic Template"
    '
    '
    '------------------------------
    ' init：初始化变量+连接
    '------------------------------
    #Include "XYZUTILS"
    Def Act 3, M_Err > 0 GoSub *LSYSERR
    Act 3 = 1
    '
    xyzInitParams()
    xyzConnect("192.168.0.10",11111)  ' 服务器IP地址和端口号
    '
    '------------------------------
    ' work flow：以下为主要工作区间
    '------------------------------
    '
    ' 切换 flow
    '
    M1 = xyzSwitchFlow("cart_basic.t")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 切换 item
    '
    M1 = xyzSwitchItem(0, "item1")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' DO初始化，并运行到Home点
    M_Out(10) = 0
    Mov JHome
    '
    '
    ' 
    ' 如果项目是眼在手上，则设置为1，否则设置为0
    MIsEyeInHand = 1
    '
    '
    *LOOP
    '
    ' send scan pose if in case of eye-in-hand
    '
    If MIsEyeInHand = 1 Then
        ' 如果是眼在手上，则
        ' 运动到拍照点并发送拍照位姿
        Mvs PScanPose
        M1 = xyzSendCurrentCartPose()
        If M1 <> 0 Then Hlt
    EndIf
    '
    ' 拍照并获取抓取点
    '
    M1 = xyzCalculateGraspPose(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    ' check grasp pose num
    If M_01# < 1 Then
        ' no grasp pose, continue requesting
        Dly 5
        GoTo *LOOP
    EndIf
    '
    ' 运动到抓取点
    '
    Mvs P_00
    M_Out(10) = 1
    '
    ' 运动到示教好的放置点
    '
    Mvs PPlacePose
    M_Out(10) = 0
    '
    GoTo *LOOP
    '
    '
    '------------------------------
    ' 系统报错处理
    '------------------------------
    *LSYSERR:
    '
    ' system error
    '
    Hlt
    End
    

CartMove二次定位模板： XYZCARTREPO.prg

.. code-block:: 

    '
    '
    Title "XYZ CartMove Repositioning Template"
    '
    '
    '------------------------------
    ' init：初始化变量+连接
    '------------------------------
    #Include "XYZUTILS"
    Def Act 3, M_Err > 0 GoSub *LSYSERR
    Act 3 = 1
    '
    xyzInitParams()
    xyzConnect("192.168.0.10",11111)  ' 服务器IP地址和端口号
    '
    '------------------------------
    ' work flow：以下为主要工作区间
    '------------------------------
    '
    ' 切换 flow
    '
    M1 = xyzSwitchFlow("cart_repo.t")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    '
    M_Out(10) = 0 ' pick board
    M_Out(11) = 0 ' pick item
    Mov JHome
    '
    ' 切换 item
    '
    M1 = xyzSwitchItem(0, "item1")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 对工件粗定位拍照
    '
    M1 = xyzReqGraspPose(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    MToken = M_00#
    '
    '
    *LOOP
    '
    ' 获取工件粗定位坐标值
    '
    M1 = xyzGetGraspPose(MToken)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 如果识别不到工件，表示工作抓完，则抓取隔板
    '
    If M_01# < 1 Then ' check grasp_pose_num
        '
        ' 切换 item 到隔板
        '
        M1 = xyzSwitchItem(0, "board")
        If M1 <> 0 Then Hlt
        '
        ' 拍隔板
        '
        M1 = xyzCalculateGraspPose(0)
        If M1 <> 0 Then Hlt
        If M_01# < 1 Then Hlt ' check grasp_pose_num
        '
        ' 抓隔板
        '
        Mvs P_00
        M_Out(10) = 1
        '
        ' 放置隔板
        '
        Mvs PBoardPlacePose
        M_Out(10) = 0
        '
        ' 切换item到工件
        '
        M1 = xyzSwitchItem(0, "item1")
        If M1 <> 0 Then Hlt
        '
        ' 对工件粗定位拍照
        '
        M1 = xyzReqGraspPose(0)
        If M1 <> 0 Then Hlt
        MToken = M_00#
        '
        GoTo *LOOP
        '
    EndIf
    '
    '
    ' 二次定位
    '
    '
    ' 运动到粗定位点
    '
    Mvs P_00
    '
    ' 发送拍照位姿
    '
    M1 = xyzSendCurrentCartPose()
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 切换 item
    '
    M1 = xyzSwitchItem(1, "item1")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 对工件进行精定位拍照
    '
    M1 = xyzCalculateGraspPose(1)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    If M_01# < 1 Then Hlt ' check grasp_pose_num
    '
    '
    ' 抓取工件
    '
    Mvs P_00
    M_Out(11) = 1
    '
    ' 放置工件
    Mvs PItemPlacePose
    M_Out(11) = 0
    '
    ' 切换 item
    '
    M1 = xyzSwitchItem(0, "item1")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 对工件进行粗定位拍照
    '
    M1 = xyzReqGraspPose(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    MToken = M_00#
    '
    '
    GoTo *LOOP
    '
    '
    '------------------------------
    ' 报错处理
    '------------------------------
    *LSYSERR:
    '
    ' system error
    '
    Hlt
    End

TrajMove模板
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同步模板：XYZTRAJSYNC.prg

.. code-block:: 
    
    '
    '
    Title "XYZ TrajMove Sync Template"
    '
    '
    '------------------------------
    ' init：初始化变量+连接
    '------------------------------
    #Include "XYZUTILS"
    Def Act 3, M_Err > 0 GoSub *LSYSERR
    Act 3 = 1
    '
    xyzInitParams()
    xyzConnect("192.168.0.10",11111) ' 服务器IP地址和端口号
    '
    '------------------------------
    ' work flow：以下为主要工作区间
    '------------------------------
    '
    ' 切换 flow
    '
    M1 = xyzSwitchFlow("traj_sync.t")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 切换 item
    '
    M1 = xyzSwitchItem(0, "item1")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    '
    M_Out(10) = 0
    Mov JHome
    '
    '
    *LOOP
    '
    ' 请求pick place规划
    '
    M1 = xyzReqPickPlace(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 获取取料入框轨迹
    '
    M1 = xyzGetPickIn(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    If M_05# < 1 Then
        GoTo *CLEAREXIT
    EndIf
    ' 执行取料入框轨迹
    '   50表示走轨迹时候的圆滑半径，单位是mm
    xyzExecPickInTraj(50)
    M_Out(10) = 1
    '
    ' 获取取料出框轨迹
    '
    M1 = xyzGetPickOut(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    ' 执行取料出框轨迹
    xyzExecPickOutTraj(50)
    '
    ' 获取放料入框轨迹
    '
    M1 = xyzGetPlaceIn(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    ' 执行放料入框轨迹
    xyzExecTraj(50)
    M_Out(10) = 0
    '
    ' 获取放料出框轨迹
    '
    M1 = xyzGetPlaceOut(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    ' 执行放料出框轨迹
    xyzExecTraj(50)
    '
    '
    GoTo *LOOP
    '
    '------------------------------
    ' normal exit
    '------------------------------
    '
    *CLEAREXIT
    ' work done:tote has beeen cleared
    Hlt
    End
    '
    '
    '------------------------------
    ' system error
    '------------------------------
    *LSYSERR:
    '
    ' system error
    '
    Hlt
    End


异步模板：XYZTRAJASYNC.prg

.. code-block:: 

    '
    '
    Title "XYZ TrajMove Async Template"
    '
    '
    '------------------------------
    ' init：初始化变量+连接
    '------------------------------
    #Include "XYZUTILS"
    Def Act 3, M_Err > 0 GoSub *LSYSERR
    Act 3 = 1
    '
    xyzInitParams()
    xyzConnect("192.168.0.10",11111) ' 服务器IP地址和端口号
    '
    '------------------------------
    ' work flow：以下为主要工作区间
    '------------------------------
    '
    ' 切换 flow
    '
    M1 = xyzSwitchFlow("traj_async.t")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 切换 item
    '
    M1 = xyzSwitchItem(0, "item1")
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    '
    M_Out(10) = 0
    Mov JHome
    '
    '
    ' 请求pick place规划
    '
    M1 = xyzReqPickPlace(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    '
    *LOOP
    '
    ' 获取取料入框轨迹
    '
    M1 = xyzGetPickIn(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    If M_05# < 1 Then
        GoTo *CLEAREXIT
    EndIf
    ' 执行取料入框轨迹
    '   50表示走轨迹时候的圆滑半径，单位是mm
    xyzExecPickInTraj(50)
    M_Out(10) = 1
    '
    ' 获取取料出框轨迹
    '
    M1 = xyzGetPickOut(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    ' 执行取料出框轨迹
    xyzExecPickOutTraj(50)
    '
    ' 提前请求下一次的请求pick place规划
    '
    M1 = xyzReqPickPlace(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    '
    ' 获取放料入框轨迹
    '
    M1 = xyzGetPlaceIn(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    ' 执行放料入框轨迹
    xyzExecTraj(50)
    M_Out(10) = 0
    '
    ' 获取放料出框轨迹
    '
    M1 = xyzGetPlaceOut(0)
    If M1 <> 0 Then Hlt
    ' 执行放料出框轨迹
    xyzExecTraj(50)
    '
    '
    GoTo *LOOP
    '
    '------------------------------
    ' normal exit
    '------------------------------
    '
    *CLEAREXIT
    ' work done:tote has beeen cleared
    Hlt
    End
    '
    '
    '------------------------------
    ' system error
    '------------------------------
    *LSYSERR:
    '
    ' system error
    '
    Hlt
    End