驱动版本和使用要求
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支持的机械臂类型
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inovance 六轴机械臂

控制器型号
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inovance 控制器

控制器需要开通的功能
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1. 自带 Socket 功能，无需额外开通

2. 控制器版本需要为 S03.21R15 或更高版本。

  如果版本较低，函数不支持传出变量，代码无法正确运行，需要联系汇川售后升级版本。注意控制器版本和示教器版本、InoRobotLab 版本需要保持一致。

  下面是使用示教器和 InoRobotLab 查看版本的方法：
    - 示教器在连接控制器后，进入 ``监控`` -> ``版本信息`` 查看版本：

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            :width: 500px
            :align: center

            示教器查看当前版本

    - InoRobotLab 是汇川官方的编写代码、运行和调试程序的软件，可在汇川官网下载，推荐使用。

      在连接机械臂后， 可以在 InoRobotLab 中 ``关于`` -> ``版本信息`` 查看当前版本：

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            :width: 500px
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            InoRobotLab 查看当前版本