安装驱动
============================

inovance 机械臂驱动文件列表
+++++++++++++++++++++++++++++++++
机械臂代码可从 MAX 安装目录下的 share/robot_code/inovance 中获得。

| └── xyz
|     ├── Data 数据文件夹 （部分文件可能不存在）
|     │   ├── BreakPoints.jsn
|     │   ├── GripLoadParam.jsn
|     │   ├── Labels.jsn
|     │   ├── MonitorVars.jsn
|     │   ├── P.pts
|     │   ├── ToolCoordSysParam.jsn
|     │   ├── UserCoordSysParam.jsn
|     │   └── UserDefineWarning.jsn
|     ├── api.pro 机械臂主控用到的 api
|     ├── background.pro 后台程序，用于机械臂主控发送心跳信号，及工控机主控不断发送当前状态
|     ├── lib.pro 数据处理相关函数
|     ├── main.pro **主程序**
|     ├── project 项目文件夹 （部分文件可能不存在）
|     │   ├── Device
|     │   │   └── Device.dat
|     │   ├── RealTimeMonitor
|     │   │   └── monitor.dat
|     │   ├── Variables
|     │   │   ├── IRC500-L6D_0A36742D-B012-467C-9D55-B8C7D8A352B7
|     │   │   │   └── Variables.dat
|     │   │   ├── IR_SV660N_4EBA2E57-4319-4767-95A2-4389CA3320DB
|     │   │   │   └── Variables.dat
|     │   │   ├── IR_SV660N_5FAA612D-EB88-472D-B41B-1FD796152192
|     │   │   │   └── Variables.dat
|     │   │   └── IR_SV660N_C6F29084-5D29-4FA5-B678-1FD40E7B395A
|     │   │       └── Variables.dat
|     │   └── project.inopro
|     ├── xyz.prj 工程文件
|     ├── xyzCartMoveBasic.pro **座标移动基础模板**
|     ├── xyzCartMoveReposition.pro **座标移动二次定位模板**
|     ├── xyzConst.pro 常数定义
|     ├── xyzMaster.pro **机械臂主控测试程序**
|     ├── xyzMotion.pro **工控机主控程序**
|     ├── xyzTrajMoveAsync.pro **轨迹移动异步模板**
|     └── xyzTrajMoveSync.pro **轨迹移动同步模板**

设定机械臂 IP
+++++++++++++++++++++++++++++++

1. 在真实示教器最上方，切换到管理模式，密码为“000000”。

2. 进入 ``设置``-> ``系统设置 `` -> ``通讯设置`` -> ``连接到控制器``， IP 地址为 192.168.23.25， 连接控制器。

3. 进入 ``设置``-> ``系统设置 `` -> ``通讯设置`` -> ``网络配置``，将 ethernet 网口 1 ip 改为 192.168.37.100

  .. figure:: img/pendent-connect-robot-1.png
    :width: 400px
    :align: center

    inovance 设定机械臂 IP

4. 将 ethernet 网口1连接到工控机上或者交换机上，工控机 ip 设为 192.168.37.101。

使用 InoRobotLab 导入程序
+++++++++++++++++++++++++++++++
**推荐使用 InoRobotLab 导入、运行程序**。示教器导入可能会有问题。

1. 在汇川官网下载好对应控制器版本的 InoRobotLab, 在 ``控制器`` 处右键单击，选中 ``属性``，配置IP地址为 192.168.37.100，保存连接。

  .. figure:: img/inrobotlab-import-program-1.png
    :width: 400px
    :align: center

    InoRobotLab 连接控制器

2. 进入 ``工程``, 打开本地工程，汇川下位机代码文件夹

  .. figure:: img/inorobotlab-import-program-1.png
    :width: 500px
    :align: center

    InoRobotLab 导入程序1

3. 进入 ``调试``， 点击 ``同步到控制器``。

  .. figure:: img/inorobotlab-import-program-2.png
    :width: 500px
    :align: center

    InoRobotLab 导入程序2

使用虚拟示教器导入程序
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

1. 在汇川官网下载好对应控制器版本的虚拟示教器，打开后进入 ``设置``-> ``系统设置``  -> ``通讯设置`` -> ``连接到控制器``，连接控制器。注意此时 IP 地址为 192.168.37.100.

2. 按照图片选择，进入导入程序界面，选择需要导入的工程文件。
    .. figure:: img/pc-pendent-import-program-1.png
      :width: 400px
      :align: center

      虚拟示教器导入程序


使用U盘导入程序
+++++++++++++++++++++++++++++++++

1. 将 MAX 安装目录下的 share/robot_code中 inovance 的机械臂代码拷入U盘，插入示教器USB口

2. 在示教器上，按照图片选择，进入导入程序界面，选择需要导入的工程文件。

  .. figure:: img/pendent-import-program-1.png
    :width: 400px
    :align: center

    U盘导入程序