安装驱动
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iNexBot 机械臂驱动文件列表
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代码可从 MAX 安装目录下的 share/robot_code 中获取。

| ├── lua
| │   └── xyz_status.lua
| └── robotJob
|     └── R1
|         ├── AxyzCartMoveBas.JBR       **座标移动基础模板**
|         ├── AxyzCartRepo.JBR          **座标移动二次定位模板**
|         ├── AxyzMasterTest.JBR  机械臂主控api测试程序
|         ├── AxyzMotion.JBR  **工控机主控程序**
|         ├── AxyzTrajAsync.JBR **轨迹移动异步模板**
|         ├── AxyzTrajSync.JBR **轨迹移动同步模板**
|         ├── NxyzGetCartPose.JBR **以下以N开头的函数，均为工控机主控函数，不能调用**
|         ├── NxyzGetCurJoints.JBR
|         ├── NxyzGetDI.JBR
|         ├── NxyzGetVersion.JBR
|         ├── NxyzMotionParse.JBR
|         ├── NxyzMovejSeq.JBR
|         ├── NxyzMovelSeq.JBR
|         ├── NxyzMovelUntil.JBR
|         ├── NxyzSetAcc.JBR
|         ├── NxyzSetCartMovej.JBR
|         ├── NxyzSetCartMovel.JBR
|         ├── NxyzSetDO.JBR
|         ├── NxyzSetJntsMovej.JBR
|         ├── NxyzSetJntsMovel.JBR
|         ├── NxyzSetSpeed.JBR
|         ├── NxyzSetTool.JBR
|         ├── NxyzSetZone.JBR
|         ├── RobotResetProgram.ResetPro
|         ├── xyzCalGraspPose.JBR **以下以xyz开头的函数，均为机械臂主控函数，可以调用**
|         ├── xyzCalObjPose.JBR
|         ├── xyzCapImg.JBR
|         ├── xyzExeTraj.JBR
|         ├── xyzGetCapImg.JBR
|         ├── xyzGetGraspPose.JBR
|         ├── xyzGetObjPose.JBR
|         ├── xyzGetObjType.JBR
|         ├── xyzGetPickIn.JBR
|         ├── xyzGetPickOut.JBR
|         ├── xyzGetPlaceIn.JBR
|         ├── xyzGetPlaceOut.JBR
|         ├── xyzNormalParse.JBR
|         ├── xyzReqCapImg.JBR
|         ├── xyzReqGraspPose.JBR
|         ├── xyzReqObjPose.JBR
|         ├── xyzReqPick.JBR
|         ├── xyzReqPickPlace.JBR
|         ├── xyzReqPlace.JBR
|         ├── xyzResetPalStat.JBR
|         ├── xyzResetTask.JBR
|         ├── xyzSendCurCart.JBR
|         ├── xyzSendCurJoints.JBR
|         ├── xyzSendExtJoints.JBR
|         ├── xyzStatus.JBPG
|         ├── xyzSwitchApp.JBR
|         ├── xyzSwitchFlow.JBR
|         ├── xyzSwitchItem.JBR
|         ├── xyzSwitchStrat.JBR
|         ├── xyzSwitchTool.JBR
|         ├── xyzUpdObjOnHand.JBR
|         ├── xyzUpdObjToHand.JBR
|         └── xyzUpdTotePose.JBR

设定机械臂 IP
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在示教器，将操作用户改为管理员，密码为“123456”。

进入 ``设置`` -> ``系统设置``-> ``ip 设置``，修改网口1 ip，修改控制器 ip。
为降低出错可能，建议使用默认 ip，注意工控机也要将 ip 改为相同网段（192.168.1.101）。


- 网口1 “控制器IP”设置为：192.168.1.13
- 本机 ip 设为：192.168.1.102 或同网段其他值

.. figure:: img/inexbot_set_ip_1.jpg
  :width: 400px
  :align: center

  iNexBot 设定机械臂 IP

网络设置完成后重启机械臂生效。

配置 SOCKET 通信
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打开 ``设置`` -> ``TCP 通讯设置``：

- 机械臂主控使用的是工艺号1， 修改方式为 ``客户端``, IP 为 192.168.1.101，端口号为 11111, 帧头为空，分割符为“,”， 结束符为 “#”，进制为十进制。

- 工控机主控使用的工艺号2，修改方式为 ``客户端``, IP 为 192.168.1.101，端口号为 5000, 帧头为空，分割符为“,”， 结束符为 “#”，进制为十进制。

- 工控机主控还需要使用 lua 脚本中的 socket，已在lua文件定义，无需修改，只需导入 lua 程序即可。


使用U盘导入程序
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- 将 MAX 安装目录下的 share/robot_code中 inexbot 的机械臂代码拷入U盘，插入示教器USB口

- 在示教器上，点击 ``设置``-> ``系统设置`` -> ``导入程序``，选择需要导入的文件夹导入。

  .. figure:: img/inexbot_import_code_1.png
    :width: 400px
    :align: center

    U盘导入程序

- 导入 lua 程序

  将 xyz_status.lua 脚本放到 u盘的 upgrade 文件夹中，或者 pc 版的 updateTmp 中，同样是在 ``导入程序`` 处，上传 xyz_status.lua 文件。

修改控制器角度显示为角度
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- 在示教器上，点击 ``设置``-> ``操作参数``，将 ``姿态值``改为 ``角度制``。

  .. figure:: img/inexbot_set_angle.png
    :width: 400px
    :align: center

    修改控制器角度显示为角度制