附录
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寄存器含义
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| 类型 | 位数 |              含义              |
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| R    | 1    | 角速度（工控机主控）           |
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| R    | 2    | 线速度（工控机主控）           |
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| R    | 3    | 加速度（工控机主控）           |
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| R    | 4    | 计数位（工控机主控）           |
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| R    | 5    | 连接工控机是否成功(机械臂主控) |
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| R    | 10   | 错误代码（机械臂主控）         |
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| R    | 11   | 工控机发来的整数，例如         |
|      |      | token、posetype（机械臂主控）  |
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| R    | 12   | 位姿数量（机械臂主控）         |
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| R    | 20   | 位姿类型的第一位（机械臂主控， |
|      |      | 如果多于一个位姿，R21及后面    |
|      |      | 的寄存器存有剩余的位姿类型）   |
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| PR   | 1    | 关节位姿（工控机主控）         |
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| PR   | 5    | 笛卡尔位姿（工控机主控）       |
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| PR   | 10   | 位姿的第一位（机械臂主控，如果 |
|      |      | 多于一个位姿，PR11及后面的寄存 |
|      |      | 器存有剩余的位姿）             |
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