驱动版本和使用要求
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支持的机械臂类型
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配天六轴机械臂

控制器型号
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配天 icube 控制器

控制器需要开通的功能
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1. 自带 Socket 功能，无需额外开通

2. 控制器版本需要为 2.6.5, 其他版本使用遇到问题请联系开发人员。

  下面是使用示教器查看版本的方法，

    - 使用真实示教器，登录用户解锁，各权限密码如下：

      - 集成商：GRACE
      - 示教员：PEACE
      - 操作员：LOVE

    - 在示教器，进入 ``系统``-> ``系统与更新``->``系统信息`` 查看版本，需要查看的是 HMI 软件和 ARCS 软件版本。

        .. figure:: img/ae-check-version-1.png
            :width: 600px
            :align: center

            示教器查看当前版本1

        .. figure:: img/ae-check-version-2.png
            :width: 600px
            :align: center

            示教器查看当前版本2

   
使用 RPsim PC 示教器
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  RPsim 是 ae 官方的编写代码、运行和调试程序的软件，可在 ae 官网下载或向 ae 售后索要软件，使用同真实示教器一致。**推荐使用！**

  使用过程参照 RPsim 安装包的 txt 文档，若出现乱码，可以通过 notepad++ 或其他高级文本软件进行查看。
  
  按照操作说明，若仍不能打开 ARCS 共享目录：

  1. 需要修改 windows 服务。
  
    具体操作为 ``win`` + ``R`` 键，输入 services.msc， 找到 **Server** 和 **DNS Client**，
    两者都必须是 **自动**，若不是，需要双击进入每一个服务，将启动类型改为自动。

    若 DNS Client 无法修改为自动，则需要以管理员权限打开 windows terminal 或 powershell,输入

    .. code-block::

      REG add “HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\services\dnscache” /v Start /t REG_DWORD /d 2 /f
      

  2. ``win`` + ``s`` 搜索框输入控制面板，进入 ``网络和共享中心`` -> ``高级共享设置`` ，勾选启用网络发现，点击保存更改。
          
    .. figure:: img/ae-open-internet-share.png
        :width: 600px
        :align: center

        启用网络发现

  设置好，再次尝试打开共享目录，成功的话，就可以双击 RPsim 软件，打开 PC 示教器了。