通讯配置
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通讯参数配置可以在XYZ-Studio-Max中进行操作，设置界面如下：

.. figure:: img/modbus_tcp_settings.png
    :width: 1394px
    :align: center

    设置界面（可放大查看）


通讯地址设置
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可以在界面中设置PLC的地址，端口和PLC的从站ID



格式设置
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关节小数点位数设置时用于约定寄存器中的joint:j1~j6的小数点位数。

位置/姿态小数点位数设置是用于约定寄存器中的cart_pose:x~d的小数点位数。

WORD/DWORD下可以设置符号位和字节序，这里需要根据PLC的实际情况进行设置。

LWORD/Float/Double这几个数据格式目前没有使用，可不设置


保持寄存器地址设置
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保持寄存器地址分配参考 :doc:`./api`。

"寄存器地址偏移"设置大于0的话，可以对默认的所有保持寄存器地址进行整体偏移。